#ifndef CONVERTER_H
#define CONVERTER_H

#include<opencv2/core/core.hpp>
#include <g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>
#include <g2o/types/sim3/types_seven_dof_expmap.h>
#include "../include/Param.hpp"
using namespace std;
using namespace cv;

namespace ORBSLAM
{

class Converter
{
public:
    static std::vector<cv::Mat> toDescriptorVector(const cv::Mat &Descriptors);

    static g2o::SE3Quat toSE3Quat(const cv::Mat &cvT);
    static g2o::SE3Quat toSE3Quat(const g2o::Sim3 &gSim3);

    static cv::Mat toCvMat(const g2o::SE3Quat &SE3);
    static cv::Mat toCvMat(const g2o::Sim3 &Sim3);
    static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix<double,4,4> &m);
    static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix3d &m);
    static cv::Mat toCvMat(const Eigen::Matrix<double,3,1> &m);
    static cv::Mat toCvMat(const Eigen::MatrixXd &m);

    static cv::Mat toCvSE3(const Eigen::Matrix<double,3,3> &R, const Eigen::Matrix<double,3,1> &t);
    static cv::Mat tocvSkewMatrix(const cv::Mat &v);

    static Eigen::Matrix<double,3,1> toVector3d(const cv::Mat &cvVector);
    static Eigen::Matrix<double,3,1> toVector3d(const cv::Point3f &cvPoint);
    static Eigen::Matrix<double,3,3> toMatrix3d(const cv::Mat &cvMat3);
    static Eigen::Matrix<double,4,4> toMatrix4d(const cv::Mat &cvMat4);
    static std::vector<float> toQuaternion(const cv::Mat &M);

    static bool isRotationMatrix(const cv::Mat &R);
    static std::vector<float> toEuler(const cv::Mat &R);
    static cv::Point2f P3d_to_pointt2f(const cv::Mat &p3d);

    static cv::Matx31f Uv_to_3dnormal_(const cv::Point2f &p2d);

    static cv::Point2f P3d_to_pointt2f(const cv::Point3f &p3d);
    static cv::Mat P3d_to_2dmat(const cv::Point3f &p3d);


    static void Set_param(Param * p_param);
    static cv::Mat mm_camera_intrinsics;
    static float mf_fx;
    static float mf_fy;
    static float mf_cx;
    static float mf_cy;



};

}// namespace ORB_SLAM

#endif // CONVERTER_H
